La fe católica en los Estados Unidos se extendió primero a través del trabajo de misioneros, tales como los jesuitas Isaac Jogues, Jacques Marquette y Eusebio Kino en el siglo XVI. En la década de 1770, el franciscano español Junípero Serra dirigió el establecimiento del sistema de misiones en California.
La educación católica en los Estados Unidos se remonta por lo menos a 1606, cuando los franciscanos abrieron una escuela en lo que hoy es San Agustín, Florida. Más al norte, y un poco más tarde, los jesuitas instruyeron a estudiantes nativos estadounidenses dedicados como Kateri Tekakwitha (1656-1680). Para fines del siglo XVI, los colonos ingleses habían establecido sus propias escuelas públicas, a menudo con un personal fuertemente protestante, si no abiertamente anticatólico. Incluso en Maryland, fundado por católicos, los católicos eran minoría, y en 1677, en Newtown, los jesuitas establecieron una escuela preparatoria. En Nueva Orleans, los franciscanos abrieron una escuela de varones en 1718. Las hermanas ursulinas llegaron allí desde Francia en 1727 para abrir un orfanato, una escuela para niñas de la calle y un centro de salud. Esta fue la primera asociación benéfica católica formal en los actuales Estados Unidos. En 1782, los católicos abrieron en Filadelfia la Escuela de Santa María, considerada la primera escuela parroquial en los Estados Unidos.
Mientras tanto, la población católica seguía expandiéndose. Alrededor de 1776, llegaba aproximadamente a 25,000 personas en Maryland, Pensilvania y el estado de Nueva York tan solamente. No mucho tiempo después de la Revolución Americana, John Carroll, primo del firmante de la Declaración de Independencia Charles Carroll, vio su sueño de una universidad católica echar raíces con el establecimiento de Georgetown en 1789. La Carta de Derechos, con la garantía de la libertad religiosa contenida en la Primera Enmienda, ayudó a los católicos a cimentar aún más su lugar en los Estados Unidos postrevolucionario. John Carroll fue nombrado prefecto de los Estados Unidos de América en 1784 y obispo de Baltimore en 1789. Baltimore, la primera sede, o primera diócesis del país, fue elevada a archidiócesis en 1808. El arzobispo Carroll murió en 1815. (Ahora hay 195 diócesis y eparquías católicas en los Estados Unidos, con unos 450 obispos activos y jubilados).
Elizabeth Ann Bayley Seton fundó las Hermanas de la Caridad de San José, estableció una escuela para niños pobres en Emmitsburg, Maryland, en 1809 e hizo de la creación de escuelas parroquiales la causa de su vida. En 1812, en la zona rural de Kentucky, Mary Rhodes, Christina Stuart y Nancy Havern, ayudadas por un inmigrante belga, el padre Charles Nerinckx, formaron las Amigas de María (más tarde las Hermanas de Loreto) y comenzaron a enseñar a los niños pobres.
A mediados del siglo XIX se vio un creciente interés de los católicos en la educación conjuntamente con el aumento de la inmigración católica. Para servir a sus comunidades cada vez más grandes, los católicos estadounidenses abrieron sus propias escuelas, ayudados por órdenes religiosas como las Hermanas de la Misericordia, que llegaron de Irlanda en 1843, y las Hermanas Siervas del Inmaculado Corazón de María, organizadas en 1845 para enseñar en Michigan. A nivel universitario, la Universidad de Fordham fue fundada en la ciudad de Nueva York en 1841. La Universidad de Notre Dame fue fundada en 1842 por la Congregación de la Santa Cruz en Indiana. La Universidad Católica de América fue fundada en Washington en 1887.
Tales éxitos provocaron una reacción intolerante, fomentada por grupos como la Sociedad Know-Nothing. Las turbas quemaron un convento y asesinaron una monja en Massachusetts en 1834, destruyeron dos iglesias en Nueva Inglaterra en 1854, y, ese mismo año, cubrieron de brea y plumas y casi mataron al padre John Bapst, jesuita suizo que enseñaba en Maine y ministraba a los indígenas passamaquoddy y los inmigrantes irlandeses, entre otros.
A finales del siglo XIX se vio el desarrollo continuo de las órdenes religiosas, como la fundación de las Hermanas del Santísimo Sacramento por la rica heredera Katharine Drexel para atender las necesidades educativas de negros e indígenas estadounidenses. También se vio el nombramiento de los primeros cardenales de los Estados Unidos, John McCloskey en Nueva York y James Gibbons en Baltimore.
En 1904 los educadores católicos formaron una nueva organización, la Asociación Nacional para la Educación Católica (NCEA). En 1915 se formó la Asociación de Hospitales Católicos, después denominada Asociación Católica para la Salud. Su primera convención reunió a 200 hermanas, enfermeras laicas y médicos. Hoy, la organización representa a más de 600 hospitales católicos y un conjunto de 1,200 centros de atención en todo el país. Cada día, uno de cada seis pacientes hospitalizados es atendido en un centro católico de atención médica.
En 1910, la Conferencia Nacional de Caridades Católicas (NCCC) fue fundada en el campus de la Universidad Católica de América. La organización tuvo un papel clave en el desarrollo de la Ley Nacional de la Vivienda, el apoyo a la creación de la Seguridad Social y la fundación de la Escuela Católica Nacional de Servicio Social. Más tarde la NCCC sería rebautizada como Caridades Católicas EE.UU., una red nacional de prestadores de servicios sociales católicos con más de 170 agencias miembros que juntas atendieron a más de 8.5 millones de personas necesitadas en 2014.
En 1917 los obispos de los Estados Unidos formaron el Consejo Nacional Católico para la Guerra (NCWC) para posibilitar a los católicos estadounidenses apoyar a los miembros de las Fuerzas Armadas durante la Primera Guerra Mundial. En 1919, el papa Benedicto XV instó a la jerarquía a unírsele en el trabajo por la paz y la justicia social. Como respuesta, los obispos organizaron el Consejo Nacional Católico para el Bienestar ese mismo año, con sede en Washington, con un secretario general y un pequeño personal. En 1922 se creó la Conferencia Nacional Católica para el Bienestar (NCWC) para abordar cuestiones como la educación, la inmigración y la acción social.
Mons. John A. Ryan, jefe del departamento de acción social de la NCWC, desempeñó un papel crucial en el desarrollo del marco moral que inspiraría las políticas del New Deal del presidente Franklin Roosevelt. En 1970, los obispos lanzaron la Campaña Católica para el Desarrollo Humano, un programa contra la pobreza interna, que continúa financiando grupos liderados por personas de bajos ingresos que buscan abordar las causas fundamentales de la pobreza en sus comunidades.
En 1966 se establecieron la Conferencia Nacional de Obispos Católicos (NCCB) y la Conferencia Católica de los Estados Unidos (USCC), a partir de la NCWC. La NCCB atendía los asuntos propios de la iglesia en este país, cumpliendo el mandato del Concilio Vaticano II de que los obispos “ejercen unidos su cargo pastoral” (Decreto sobre el ministerio pastoral de los obispos, no. 38). En 2001, la NCCB y la USCC se combinaron para formar la Conferencia de Obispos Católicos de los Estados Unidos (USCCB).
A lo largo del siglo XX, la enseñanza católica de la justicia social se arraigó profundamente, lo cual se reflejó en la fundación del Movimiento del Trabajador Católico por Dorothy Day y Peter Maurin en 1933, el activismo laboral católico y la participación de la comunidad Maryknoll y otras órdenes religiosas en la obra misionera en todo el planeta. La Iglesia desempeñó un papel activo en el movimiento de los derechos civiles. En 1960, John F. Kennedy se convirtió en el primer y hasta ahora único católico en ser elegido presidente de los Estados Unidos.
En 1900 se estimaba que existían 3,500 escuelas parroquiales en los Estados Unidos. En el lapso de los siguientes 20 años, el número de escuelas primarias había llegado a 6,551, con 1,759,673 alumnos recibiendo la enseñanza de 41,581 profesores. Asimismo, la educación secundaria se incrementó grandemente. En 1900, los católicos contaban con unas 100 escuelas secundarias católicas, pero en 1920 existían más de 1,500. Durante más de dos generaciones, la matrícula siguió subiendo. A mediados de la década de 1960, había llegado a un máximo histórico de 4.5 millones de alumnos en la escuela primaria, y cerca de 1 millón de estudiantes en las escuelas secundarias católicas. Cuatro décadas más tarde, la matrícula primaria y secundaria total es de 2.6 millones. Hay 8,000 escuelas católicas en los Estados Unidos hoy en día.
Los Estados Unidos recibieron sus primeras visitas de los papas en los años posteriores al Concilio Vaticano II, a saber, Pablo VI (1965); varias visitas de Juan Pablo II, entre ellas la única Jornada Mundial de la Juventud celebrada en los Estados Unidos, en Denver (1993), y Benedicto XVI (2008). Los tres papas pronunciaron discursos ante las Naciones Unidas.
En 2002, los obispos de los Estados Unidos adoptaron el Estatuto para la Protección de Niños y Jóvenes, un documento histórico en la respuesta de la Iglesia al abuso sexual de menores por parte del clero. Las normas del Estatuto han sido adoptadas por el Vaticano y se están aplicando en todo el mundo para asegurar que la Iglesia Católica sea un entorno seguro para los niños.